[发明专利]爬行器线缆盘同步收放线的控制方法、系统、设备及装置在审
| 申请号： | 202111520593.0 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114394493A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘志国;王丽莎;孙存 | 申请（专利权）人： | 武汉中仪物联技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B65H75/48 | 分类号： | B65H75/48;B65H75/44;B65H75/42;G01D21/02 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 赖定珍 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉市东*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及爬行器线缆盘同步收放线的控制方法、系统、设备及装置，控制方法包括，获取爬行器的实时行驶速度，得出线缆盘的实时收放线速度；获取线缆盘中电机的实时电流值，并与参考电流值作比较，得到实时电流偏差值；基于爬行器的行驶方向，且根据实时电流偏差值的正负性判断出实时收放线速度与实时行驶速度之间的关系；基于实时收放线速度与实时行驶速度之间的关系，对实时电流偏差值进行PID计算，控制线缆盘的实时收放线速度同爬行器的实时行驶速度保持同步。本发明可以解决现有技术中检测结构复杂、拆装不便、检测灵敏度不高、检测结果准确性不高以及无法精确控制线缆盘与管道检测机器人动作协调的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 爬行 线缆 同步 放线 控制 方法 系统 设备 装置 | ||
【主权项】：
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