[发明专利]一种机器人末端内空关节结构有效
| 申请号： | 202111520682.5 | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN113910291B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 孙宝龙;陈立博;刘亚超;郝以阁;孙鹏;陈为廉;王金涛;朱维金;于伟光;刘祥;张鹤;王瑞 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 关节 结构 | ||
【主权项】：
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