[发明专利]一种基于EVO的SLAM地图精度确认方法和系统在审
| 申请号： | 202111537125.4 | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114494391A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 程德心;肖晗 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/579 | 分类号： | G06T7/579;G06T7/73;G06F16/29;G06F16/25 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 范三霞 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖开发区光谷软*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于EVO的SLAM地图精度确认方法和系统，通过轨迹评估工具EVO来评价SLAM建图的精度与效果，EVO支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag)，同时支持这些数据格式之间进行相互转换。EVO的核心功能是能够绘制相机的轨迹，并评估估计轨迹与真值之间的误差。在单个传感器性能或者多传感器融合算法效果不佳的情况下，能通过绝对误差(APE)和相对误差(RPE)准确评价SLAM建图的效果，从而改进传感器或者多传感器融合算法，进而保证地图数据的精确性，极大地提高了驾驶员舒适性与车辆的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 evo slam 地图 精度 确认 方法 系统 | ||
【主权项】：
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