[发明专利]一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法有效
| 申请号： | 202111538212.1 | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114132838B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 王晓晨;王程允;周杰;杨荃;刘洋;徐冬;邵健;彭功状;张学军;徐亚滨;李颖斌;谢再兴;单静波;徐言东 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学;北京科技大学设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/22;B66C13/16 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 天车 运行 过程 中的 摇摆 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京科技大学;北京科技大学设计研究院有限公司，未经北京科技大学;北京科技大学设计研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111538212.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种熔渗设备和熔渗方法
- 下一篇：一种结核分枝杆菌核酸检测试剂盒
