[发明专利]二维栅格地图实时更新显示方法、电子设备、存储介质在审
| 申请号： | 202111563694.6 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN114238456A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;王恒华 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/248 | 分类号： | G06F16/248;G06F16/29;G06F16/23;G06F16/22 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 葛红 |
| 地址： | 510530 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二维栅格地图实时更新显示方法、电子设备、存储介质，方法包括：S1、定义变量，变量包括动态矩阵变量、查找二叉树类型变量、数组类型变量和整型类型变量；定义一个查找二叉树类型变量，用于表示建图过程中的栅格占据概率子图；定义两个数组类型变量以保存所有帧的激光点云及对应的激光位姿；定义一个整型类型变量表示子图序列号，并初始化为0；S2、判断是否发生了激光闭环修正位姿；S3、如果未发生闭环修正，则正常生产栅格图；S4、如果发生了闭环修正，则利用保存的栅格子图快速更新整个栅格。本发明能够在不提高系统硬件成本下更加流畅地实时刷新超大栅格地图。 | ||
| 搜索关键词： | 二维 栅格 地图 实时 更新 显示 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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