[发明专利]一种机器人定位方法、系统以及终端在审
| 申请号： | 202111590975.0 | 申请日： | 2021-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN114296096A | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 夏舸;赵文恺 | 申请（专利权）人： | 深圳优地科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 陈金赏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区新安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开一种机器人定位方法、系统以及终端，该机器人定位方法包括：获取激光雷达数据，根据激光雷达数据构建前端局部地图，以第一频率输出机器人在前端局部地图下的第一定位结果；获取先验全局地图，根据激光雷达数据匹配先验全局地图，得到机器人在先验全局地图下的后端定位结果；以第二频率通过后端定位结果校正第一定位结果，从而获得并输出第二定位结果；根据获取到的惯性测量单元数据，对第二定位结果进行处理，从而获得并以第三频率输出第三定位结果。本申请基于局部地图进行定位，一方面，通过全局定位校正局部定位的误差，提高了定位准确度，另一方面，在输出结果上进行插值，提高了输出频率，以满足更高的控制要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 系统 以及 终端 | ||
【主权项】：
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