[发明专利]一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法及系统在审
| 申请号： | 202111599588.3 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN116009485A | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏飞;王权;杨健;徐妍;郭龙 | 申请（专利权）人： | 合肥哈工图南智控机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经济技术开*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法及系统，包括以下步骤：S10、以存储轨迹插补数据dn，S20、实时获取当前的调整倍率rate；S30、判断调整倍率rate是否发生改变，若发生变化，对缓存的轨迹插补数据进行修正并判断电机是否处于换向节点；S40、在当前插补周期下，令插补目标值Jtarget＝d0并下发至电机，重新执行步骤S20；S50、此时电机并未进行换向，计算当前插补目标值Jtarget；S60、判断插补目标值Jtarget是否在[d0,d1]区间内，如果在区间内，则向缓存头部获取新插补数据d2并进行更新发送至电机端，如果不在则直接将，插补目标值Jtarget发送至电机端，并返回步骤S10直至轨迹插补数据dn全部修正结束。本发明可以实现对复杂轨迹速度的实时调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 电机 动态 调速 规则 及其 在线 求解 方法 系统 | ||
【主权项】：
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