[发明专利]一种六足爬壁机器人及其步态控制方法有效
| 申请号： | 202111642536.X | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114313046B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 赵章焰;桂宏凡;袁博 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B62D57/032 |
| 代理公司： | 武汉领君知识产权代理事务所(普通合伙) 42248 | 代理人： | 汪俊锋 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，涉及一种六足爬壁机器人及其攀爬步态控制方法。包括身体部分和腿部部分，腿部部分由数字舵机，舵机支架，数字舵机、股节支架，数字舵机、胫节支架，万向节可调阻尼球头球铰，双头螺栓，电控永磁吸盘依次连接组成。所述身体支架前端安装有超声波传感器，用于测量机器人和前方物体的距离，所述身体支架为双层结构，双层中间设置有锂电池包、升压模块和降压模块，用于给整体供电；所述树莓派控制器是机器人的控制中心，通过路继电器模块控制电控永磁吸盘的开关，还控制所有的舵机和摄像头。本发明可以在港口岸桥起重机的外表面进行自由爬行，稳定吸附在金属壁表面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 六足爬壁 机器人 及其 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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