[发明专利]基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法、装置和设备在审
| 申请号： | 202111663742.9 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114310892A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 朱溪女;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京市显杨律师事务所 16053 | 代理人： | 唐玉刚 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法，其特征在于，包括：获取待检测区域中M个第一物体的第一点云数据，其中，所述M个第一物体包括N个第二物体，N、M分别为大于或等于1的整数；从所述N个第二物体中确定出目标物体；从所述第一点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据，来获取第二点云数据；基于所述第二点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动，直至与所述目标物体接触的路径。本发明还提供了一种基于点云数据碰撞检测的物体抓取装置、电子设备和存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数据 碰撞 检测 物体 抓取 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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