[实用新型]一种管道机器人

摘要

一种管道机器人，包括壳体、变径驱动机构、变径机构、驱动机构；所述壳体由三块长方形侧板以及两块三角形底板组成封闭的三棱柱形；所述变径驱动机构设于壳体内，包括步进电机、丝杠、滑块和联轴器；变径机构周向分布设有三组，分别包括顶板、平行四边形双摇杆结构、阻尼弹簧减震器，所述平行四边形双摇杆结构的两端分别与顶板和壳体铰接，所述阻尼弹簧减震器的两端分别连接滑块和平行四边形双摇杆结构；驱动机构设有三组，其固连在各个变径机构的顶板上。通过将轴向的旋转运动转换为径向移动，使机器人自适应于不同管道直径的支撑。改善机器人的变径方式，使机器人体积更小更轻，便以缩小机器人的最小通过直径。