[实用新型]一种虚拟腹腔镜手术的力反馈装置及双手训练设备

摘要

本发明公开了一种虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，包括设置在安装架内的三个转轴，通过三个转轴相互连接配合实现三个角度方向的自由转动效果，并且每个转轴上均与电机和编码器组件连接，编码器组件能够实时获取自由移动的移动量，即可以获得操作杆末端的空间位置坐标，通过空间位置坐标的变换能够快速的换算操作位移位置，从而转换形成虚拟位移效果，最后通过虚拟环境的设限以及电机转动牵制形成反作用力，从而模拟手术过程中触碰组织的力感。本发明能够根据操作幅度以及环境情况反馈施压，从而保证训练时具有良好的操作手感，大大提高训练真实性和有效性。