[实用新型]组合齿面摆线活齿传动麦轮模组及其四足机器人

摘要

本实用新型提出组合齿面摆线活齿传动麦轮模组及其四足机器人，包括活齿轮、传动轮、活齿、等速齿、伺服控制模块、等速轮、右旋麦轮模组、左旋麦轮模组等。在单级组合齿面滚道摆线活齿减速器的基础上，将其壳体做成麦轮轮毂，轮毂上装有辊子，且分为左旋轮毂和右旋轮毂两种形式；将原有的单级组合齿面滚道摆线活齿减速器的输出轮固定，在其上固定安装一个带伺服控制模块的无刷电机，电机的转子座固定安装在驱动轴上，则轮毂变为整个传动机构的输出构件；在组合齿面摆线活齿传动麦轮模组的基础上，为四足机器人的四个小腿模块上各安装一个麦轮模组，麦轮模组成对出现，每对含一个左旋麦轮模组和一个右旋麦轮模组。