[实用新型]双自由度旋转的硫铵码垛机械手

摘要

本实用新型涉及码垛机械设备技术领域，公开了一种双自由度旋转的硫铵码垛机械手，其包括升降装置，包括竖直放置的固定板以及安装于固定板上的升降气缸；推料装置，包括连接在固定板一侧的伸缩气缸；抱夹装置，包括安装在固定板底端一侧的抱板Ⅰ和安装在固定板上位于抱板Ⅰ上方与升降气缸连接的抱板Ⅱ；双自由度旋转装置，包括与伸缩气缸通过转动轴Ⅰ一端连接的驱动电机Ⅰ，转动轴Ⅰ另一端连接有转动轴Ⅱ，转动轴Ⅱ与驱动电机Ⅱ之间转动连接；控制装置，安装在固定板背离抱板的一侧，包括控制器，与升降装置、堆料装置、抱夹装置以及双自由度旋转装置之间均电连接。本实用新型可进行双自由度旋转进行码垛，自动化程度高。