[实用新型]关节单元模组及腿部机器人

摘要

本实用新型提供了一种关节单元模组及腿部机器人，关节模组包括髋转舵机、髋侧舵机、髋前舵机、膝前舵机、大腿连杆结构、大腿结构件、第一固定架和第二固定架，髋转舵机、髋侧舵机、髋前舵机和膝前舵机均设于髋关节处，大腿连杆结构的一端固定于膝前舵机的输出轴，髋转舵机的输出轴与第一固定架固定连接，髋侧舵机的外壳固定在第一固定架上，且髋侧舵机的输出轴与第二固定架固定连接，髋前舵机和膝前舵机均固定设置于第二固定架。本实用新型提供的关节单元模组及腿部机器人，一是使得关节舵机结构更加集中，结构更加紧凑，所需的安装空间更小，二是使得膝前舵机设置的高度较高，能够提高腿部机器人的质心，减小舵机所需的力矩。