[实用新型]机器人及其行走机构

摘要

本申请涉及一种机器人及其行走机构，行走机构包括底板和运动组件，运动组件包括连接件、边框、柔性体和压电驱动单元，连接件位于边框的内侧并与底板相连接，柔性体连接于连接件与边框之间，且边框与底板间隔设置，压电驱动单元设置于柔性体，当压电驱动单元上施加锯齿波电压时，压电驱动单元带动柔性体伸缩形变，且柔性体发生形变的速率随电压的变化速率的增加而增加。本申请的机器人及其行走机构，利用压电驱动单元驱使柔性体发生形变，以粘滑运动的方式使得底板在地面上运动，且由于边框与底板之间在柔性体的作用下获得良好的自适应调节效果，减少了边框相对底板运行稳定性对加工精度和装配精度的依赖性，以降低加工和装配工艺复杂度。