[实用新型]摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人

摘要

本实用新型提供一种摆臂升降机构、机械臂及主从手术机器人。本实用新型所述摆臂升降机构，包括固定座、升降座、连杆和重力平衡器件，所述连杆沿上下方向平行分布，所述连杆分别与所述固定座和所述升降座铰接；所述重力平衡器件分别设置于所述连杆的两侧，所述重力平衡器件的一端均与所述固定座铰接，另一端与所述连杆铰接。本实用新型所述摆臂升降机构，能够在一定程度上平衡摆臂升降机构的重力，提高升降座升降的稳定性及灵活性；可以在一定程度上增强摆臂升降机构的整体受力稳定性，可以避免重力平衡器件对连杆的摆动范围造成干扰或者降低对固定座和升降座在上下方向的尺寸需求，可靠性和稳定性高。