[发明专利]用于基于吸力抓握袋装物体的末端执行器装置和系统

摘要

本发明涉及一种用于基于吸力抓握袋装物体的末端执行器装置和系统，其可包括具有真空管线开口和物体接合区域的主体结构，真空管线开口构造成将真空压力系统的至少一条压力管线联接到主体结构的限定内部通道；主体结构包括限定凹形内腔室的内部结构，该内腔室具有在物体接合区域处的腔室开口；并且内部结构包括沿着凹形内腔室的至少一个壁定位的入口孔阵列，其中每个入口孔都在主体中限定了通向限定内部通道的开口。主体结构还可以包括吸盘系统，该吸盘系统包括在物体接合区域处的柔性密封唇形部；其中，腔室开口定位在密封唇形部的抓握区域内部。