[发明专利]可移动型焊接机器人的控制方法、焊接控制装置、可移动型焊接机器人以及焊接系统

摘要

本发明提供即使在工件的角部与导轨的曲线部不在同心圆上、并且工件的角部与导轨的曲线部的曲率差较大的情况下也能够确保良好的焊道外观的可移动型焊接机器人的控制方法。具备相对于具有角部的工件(Wo)设置导轨并在导轨上移动而对工件(Wo)进行电弧焊接的可移动型焊接机器人(100)以及控制可移动型焊接机器人(100)的焊接控制装置(600)。可移动型焊接机器人(100)具有焊炬(200)以及使焊炬(200)沿焊接线方向可动的可动部。本控制方法包括利用焊炬位置判定部(605)判定工件(Wo)上的焊炬位置的步骤、利用焊炬角度算出部(606)算出焊炬位置上的焊炬角度的步骤以及基于算出的焊炬角度利用可动部控制焊炬角度的步骤。