[发明专利]机器人外科工具的关节运动机构

摘要

本发明提供了一种机器人外科工具，该机器人外科工具包括：驱动外壳，该驱动外壳具有第一端部和第二端部；至少一个花键，该至少一个花键在该第一端部与该第二端部之间延伸并且包括随着该花键的旋转而旋转的驱动齿轮；和托架，该托架可移动地安装到该花键。细长轴从该托架延伸并且穿过该第一端部，端部执行器布置在该细长轴的远侧端部处，并且腕部插置在该端部执行器与该轴的该远侧端部之间。激活机构被容纳在该托架中并且可操作地联接到该驱动齿轮，使得该驱动齿轮的旋转对应地致动该激活机构，从而致使该腕部使该端部执行器在至少一个平面中进行关节运动。