[发明专利]一种基于NSGA-III优化算法的机械臂多目标轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202210024427.X | 申请日： | 2022-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN114310899A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 李晓;吕海林;张琦;党选举 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 541004 广西壮族自治*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于NSGA‑III算法的机械臂多目标轨迹规划方法。由于使用传统轨迹规划方法时关节抖动剧烈且运行时间长，本发明结合五次多项式插值算法和三次样条插值算法进行机械臂关节轨迹规划。依据实际使用机械臂过程中对运行速度，抖动和耗能指标的要求，本发明使用NSGA‑III多目标优化算法调整机械臂关节轨迹规划的参数。在得到满足机械臂动力学约束条件的Pareto最优解集中，按照一定规则选择Pareto最优解集中的最优解，此解能够使机械臂在确保运行时间最小的情况下，其抖动和耗能指标也处于较低水平。本算法在机械臂运行过程中在减小运行时间、降低能量损失和减弱机械臂关节的抖动方面效果较为理想，而且算法性能可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 nsga iii 优化 算法 机械 多目标 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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