[发明专利]路径平滑方法及其装置在审
| 申请号： | 202210170914.7 | 申请日： | 2022-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN114593726A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 郑大可;陈盛军;肖志光 | 申请（专利权）人： | 深圳鹏行智能研究有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/34;G05D1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 孙芬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种路径平滑方法及其装置，可避免急转弯部分平滑误差较大的问题。一种路径平滑方法包括：获取待平滑路径，待平滑路径包括点i；其中i＝0,1,2,…,n；在障碍物的约束条件和待平滑路径上的点i的下一个点距离点i相对最远的约束条件下，去除待平滑路径上的冗余点；根据去除冗余点后的路径的子路径的曲率对子路径的相邻点之间进行非等距插值；其中子路径的曲率越大，则对子路径的相邻点之间进行插值的长度越短，子路径的曲率越小，则对子路径的相邻点之间进行插值的长度越长；基于非等距插值后的路径上的点i的估计值与点i的真实值之差的第一损失和/或点i的下一个点的估计值与点i的估计值之差的第二损失确定最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 平滑 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
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