[发明专利]一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法在审
| 申请号： | 202210190978.3 | 申请日： | 2022-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN114435349A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 秦明玉;于宏啸;夏天 | 申请（专利权）人： | 杭州流马锐驰科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W50/00;B60W50/06 |
| 代理公司： | 北京启知服知识产权代理有限公司 11549 | 代理人： | 肖丛 |
| 地址： | 311422 浙江省杭州市富阳区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶泊车系统的实时定位方法。一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法，包括以下步骤：S1.采集车身速度，脉冲转速，IMU传感器横摆角速度信号；S2.IMU零漂值计算；S3.实时监测是轮速传感器否已完成第一次脉冲更新，并基于滑窗算法对脉冲轮速传感器数据进行采样；脉冲更新后进入S4.脉冲轮速传感器滑窗平均；S5.基于零漂补偿的IMU横摆角速度计算；S6.基于选择机制的横摆角速度更新；S7.基于横摆角速度的航迹推算；本发明通过对轮速脉冲的插值平滑化及对输出值滤波使得航迹推算得到车辆实时位姿，避免了直接计算所产生的抖动性。同时结合零漂处理后的IMU输出的横摆角速度值使得车辆实时位姿更加精准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 脉冲 平滑 自动 泊车 定位 方法 | ||
【主权项】：
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