[发明专利]一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂在审
| 申请号： | 202210197728.2 | 申请日： | 2022-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN114505846A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 刘浩;林鹏;王重阳;许世伟;孙景阳;梁明;韩雅玲 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，包括机械臂定位调姿机构和机械臂末端调姿机构，其中机械臂末端调姿机构包括关节连接板、末端移动关节和末端调姿关节，所述关节连接板安装于所述机械臂定位调姿机构末端，所述末端移动关节包括移动驱动装置、关节架体和移动传动组件，所述关节架体与所述关节连接板滑动连接并通过所述移动驱动装置驱动移动，并且所述移动驱动装置通过所述移动传动组件传递转矩，所述关节架体下端设有末端调姿关节，且所述末端调姿关节与末端设备连接。本发明通过自由度的合理配置以及通过添加冗余自由度实现了机械臂大空间范围调姿运动，同时还可以在确定末端设备中心的条件下实现设备调整，从而实现定位调姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 定位 自由度 冗余 机械 | ||
【主权项】：
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