[发明专利]基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法有效
| 申请号： | 202210215828.3 | 申请日： | 2022-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN114527768B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 黄志坚;杨光;曹新宇 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 包姝晴 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法，该方法包括：给定用于无人船避障路径规划的动态控制系统模型，并获取动态控制系统模型在无限时长优化上的效用函数；确定最优效用函数，并根据最优效用函数确定数据驱动无模型Hamilton函数；根据Pontryagin最小化原理，基于数据驱动无模型Hamilton函数得到确定动态控制系统模型的最优控制函数的必要条件，以确定最优控制函数，并根据最优控制函数进行无人船最优避障路径规划。本发明可从根本上解决无人船基于数据驱动HJB方程近似解的最优控制理论问题，并实现无人船避障路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 hjb 方程 数据 驱动 无人 最优 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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