[发明专利]一种3D激光slam建图中动态障碍物的后处理方法在审
| 申请号： | 202210216255.6 | 申请日： | 2022-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN114638934A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 楚明龙;赵万忠;王春燕;张恒于;张自宇;刘津强;刘利峰;周宇宁;张从余;朱耀鎏 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/20 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种3D激光slam建图中动态障碍物的后处理方法，包括：利用3D激光slam方法得到先验地图和建图过程中激光雷达的行驶位姿；对所述得到的先验地图中的点云信息进行重定义；根据激光雷达的行驶位姿和重定义后的点云信息对先验地图进行网格划分，得到可能存在动态点的区域；根据可能存在动态点的区域筛选出动态障碍物点云；根据动态障碍物点云，区分动态点和地面点，将动态点移除同时对地面点进行拟合；逐步完成对整个地图的动态障碍物剔除，最终得到不含动态障碍物的静态地图。本发明通过对先验地图中点云信息的重定义和点云信息的编码提取，直接筛选对比编码提取后的点云信息，提升了动态障碍物识别的计算效率，减少了大量冗余计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 slam 建图中 动态 障碍物 处理 方法 | ||
【主权项】：
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