[发明专利]一种二自由度绳传动差动机构在审
| 申请号： | 202210228691.5 | 申请日： | 2022-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN114718999A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 张璞;留云;黄志勇;聂大明;沈方岩;顾建军 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | F16H37/00 | 分类号： | F16H37/00;F16H57/00;F16H55/32 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 奚丽萍 |
| 地址： | 310023 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 传动 差动 机构 | ||
【主权项】：
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