[发明专利]多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202210237001.2 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN114581532A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 贾金让;时一峰;胡星 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 侯军洋 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质，可用于自动驾驶领域。具体实现方案为：重合区域的图像中获取2D验证点集；对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参；分别利用各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标，并确定当前验证点的3D点与真值距离均值；根据3D点坐标计算方差；将该方差和均值加权求和；将该加权求和的结果进行求和，此和值为损失函数，损失函数用于衡量在当前外参下各相机标定的叠加误差；依据损失函数进行联合标定，得到各相机的目标外参。本申请实施例通过损失函数进行联合标定，消除多相机标定的误差叠加。 | ||
| 搜索关键词： | 多相 机外参 联合 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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