[发明专利]基于三维激光点云的地面滤除方法、系统、装置及介质在审
| 申请号： | 202210246065.9 | 申请日： | 2022-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN114612329A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 李志芸;尹青山;高明;王建华 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T3/00 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 潘悦梅 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于三维激光点云的地面滤除方法、系统、装置及介质，属于地面滤除技术领域，要解决的技术问题为如何适当的对地面进行滤除。包括如下步骤：通过体素滤波的方法对激光点云进行降采样处理；对激光点云进行有序处理，将其坐标系转换为(segment，bins)的极坐标系下，将无序点云转化为有序点云；对每个segment进行处理，处理时对每个segment的点进行拟合成直线，基于筛选条件进行地面点的筛选，所述筛选条件包括直线的斜率、在z轴的截距以及点之间的距离；将该激光点云投影到二维图像上，通过图像的方式处理遗留的地面点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 激光 地面 方法 系统 装置 介质 | ||
【主权项】：
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