[发明专利]一种七自由度肘偏置机械臂轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种七自由度肘偏置机械臂轨迹规划方法，属于机器人控制相关领域。本发明将笛卡尔空间轨迹规划与关节空间轨迹规划相结合，同时为了保证机械臂运行的安全性和稳定性，提出一种综合偏离中心度和最小距离两个指标的约束函数，对逆运动学臂型角进行优化；根据已知的机械臂末端起始位置，利用优化后的梯形速度规划方法进行笛卡尔空间的轨迹规划；为实现较高的计算效率，在笛卡尔空间所得轨迹上选取适当的点，利用优化过臂型角的逆运动学计算相应的关节空间位置；通过带中间点的五次多项式规划相邻关节空间位置之间的运动轨迹，从而实现对期望轨迹的跟踪，提高了算法计算效率，同时确保机械臂运行的安全性和稳定性。