[发明专利]一种基于图论的集群无人机编队飞行轨迹优化方法在审
| 申请号： | 202210253389.5 | 申请日： | 2022-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN114610065A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 高飞;殷隆基;全伦 | 申请（专利权）人： | 浙江大学湖州研究院;湖州快飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州德伟专利代理事务所(普通合伙) 44436 | 代理人： | 黄浩威 |
| 地址： | 313000 浙江省湖州市西塞山路8*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图论的集群无人机编队飞行轨迹优化方法，基于图论的可微分的编队队形相似性指标，以及同时考虑编队和避障的轨迹优化框架，不仅能够凭借有效的整体几何拓扑表征来实现更稳定的队形保持效果，同时该相似性指标还具有平移旋转以及尺寸放缩的不变性，使无人机在复杂场景中编队飞行时能够通过旋转或放缩整体队形来更灵活地应对障碍物，大幅提高了基于优化的方法在此类问题中的成功率，有重大的工程应用意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 集群 无人机 编队 飞行 轨迹 优化 方法 | ||
【主权项】：
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