[发明专利]一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法在审
| 申请号： | 202210268014.6 | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114474003A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 刘今越;许硕;吕航宇;刘天宇;邢浩鑫;李铁军 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300401 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立运动学模型；步骤二，基于MD‑H模型和激光跟踪仪的机械臂基座标进行标定；步骤三，基于MD‑H运动学模型和改进最小二乘法的机械臂连杆参数辨识进行机械臂的运动学模型修复，以此对机械臂末端误差进行补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 参数 辨识 车载 建筑 机器人 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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