[发明专利]三维感知传感器及其面向建筑物的主动重建方法在审
| 申请号： | 202210290830.7 | 申请日： | 2022-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN114708311A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 陈浩耀;曹明;李鸣航;楼云江 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/70;G06T17/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 张凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维感知传感器，通过设计由云台底盘、云台支架、驱动电机构成的二轴云台来提供激光雷达的俯仰角与偏航角，从而满足主动重建的任务。同时还公开了一种面向建筑物的主动重建方法，用于解决户外场景的建筑物的主动重建问题，以地面移动机器人的运动学特性和应用场景为导向，提出并建立了一种新颖的基于移动机器人的面向建筑物的主动重建系统，从而实现了户外场景下建筑物的主动探索与重建技术的视角与路径规划，在此基础上，又进一步研究并提出了一种基于因子图优化的激光雷达‑惯性里程计的定位性能提升方案，通过本发明的方案，机器人能够有效执行基于移动机器人的户外建筑物主动重建。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 感知 传感器 及其 面向 建筑物 主动 重建 方法 | ||
【主权项】：
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