[发明专利]一种用于计算目标关联距离的方法

摘要

本发明公开了一种用于计算目标关联距离的方法，包括如下步骤：S1：获取最新追踪目标，以及视觉单传感器对最新追踪目标的检测信息；S2：根据S1获取的检测信息，将视觉单传感器检测信息的时间与追踪目标的时间进行对齐；S3：根据视觉单传感器外参和内参，进行追踪目标向目标传感器的投影；S4：根据S3投影的追踪目标的像素坐标，与视觉单传感器观测的像素坐标进行比较，得到像素空间的距离；S5：对S4获取的像素距离进行一次低通滤波。本发明所述方法利用目标图像层的像素信息进行计算，减少了由于视觉深度估计误差带来的影响，从而提高关联的准确度。