[发明专利]一种爬壁机器人及爬壁机器人行走方法

摘要

本发明公开了一种爬壁机器人及爬壁机器人行走方法，爬壁机器人包括控制器、可往复运动的直线运动平台以及设有多种作业工具的回转平台，直线运动平台包括相互垂直的X轴平台和Y轴平台，回转平台的滑台和底座分别与X轴平台的滑台、Y轴平台的滑台连接；直线运动平台的底座的两端均设有变磁力装置，变磁力装置与控制器连接，以便控制器控制变磁力装置吸附或脱离于壁面；直线运动平台的侧面至少设有两个平行设置的、与控制器连接的激光传感器，激光传感器用于向反射面发射激光以获取激光传感器到反射面的距离，控制器根据距离的差值获取偏转角度并控制回转平台转动偏转角度。通过激光传感器测距定位可对行进路线纠偏，越障能力强、定位精度高。