[发明专利]连杆式五自由度穿刺机器人有效
| 申请号： | 202210334907.6 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114469285B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 张昊任;徐岩;温浩;何睿;史纪鹏;陈向前;滕绯虎 | 申请（专利权）人： | 真健康(北京)医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B10/02;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京力致专利代理事务所(特殊普通合伙) 11900 | 代理人： | 朱静谦 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种连杆式五自由度穿刺机器人，包括两组驱动组件；每组驱动组件包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；第一驱动连杆的第一端与第一直线运动机构竖直轴铰接，第二端与连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；第二驱动连杆的第一端和第二端分别与第二直线运动机构和第一驱动连杆通过竖直轴铰接；第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个连接关节上，第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个连接关节上；=由升降电机与气动夹爪组成的送针机构。本申请通过驱动两层驱动组件的第一直线运动机构与第二直线运动机构，来引导穿刺针的入针位置和姿态，通过送针机构实现穿刺针在其轴向的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 自由度 穿刺 机器人 | ||
【主权项】：
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