[发明专利]空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法有效
| 申请号： | 202210335404.0 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114474077B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 张元飞;倪风雷;金明河;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小，易导致的关节角度异常跳变的问题，属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括：S1、判断待标定关节在正负机械限位范围内运动是否受限，若是，转入S2，若否，确定空间机器人在轨期望安全构型，调整空间机器人运动到期望安全构型，转入S2；S2、利用关节控制器开环驱动关节在轨运动，进行双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站；S3、地面对数据进行处理，形成标定参数，并上注到关节控制器。本发明在轨标定过程中，不受重力影响，采用开环运动方式，提高了双旋变融合参数在轨适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 机器人 关节 双旋变 融合 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
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