[发明专利]一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法在审
| 申请号： | 202210344574.5 | 申请日： | 2022-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN114707243A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 骆振兴;刘志超;李栋;李世军;张杨宇;夏云昶 | 申请（专利权）人： | 苏州轻棹科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法，所述方法包括：确定自动驾驶车辆运动模型的模型状态运动方程；根据模型状态运动方程进行辨识系统构建；根据辨识系统方程进行离线参数辨识方程解析；根据辨识系统方程进行在线递推参数辨识方程组解析；对预设的参数辨识模式进行识别；为离线辨识模式时，使用第一离线辨识方程对辨识系统方程的参数进行离线参数辨识，并更新辨识系统方程；为在线辨识模式时，使用第一在线递推辨识方程组对辨识系统方程的参数进行在线参数辨识，并更新辨识系统方程。通过本发明，既可以解决常规优化估计中不对模型参数进行更新的问题，又可以为自动驾驶车辆提供离线与在线两种参数辨识处理手段。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 运动 模型 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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