[发明专利]一种基于产品深度图像点云的无标识装配状态识别方法

摘要

为了解决现有的装配状态识别方法必须依赖于装配体上有明显局部特征才能较好识别，以及时间复杂度高的技术问题，本发明提出了一种基于产品深度图像点云的无标识装配状态识别方法，首先，在虚拟场景下获取产品数字模型各装配状态在不同视角下的投影点云，并利用形状向量对数字模型的投影点云构建形状向量描述符。其次，通过深度相机在实际装配场景中获取在装产品装配状态的深度图像点云，并利用形状向量对在装产品点云构建形状向量描述符。最终，利用余弦相似度方法计算两种描述符之间的相似度，依据相似度计算结果完成无标识装配状态的识别。