[发明专利]长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210365298.0 | 申请日： | 2022-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN114861127A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 易良玲 | 申请（专利权）人： | 深圳市无限动力发展有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G06F17/18;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质，识别系统首先采集激光数据，并计算当前帧激光数据中各个激光点对应的邻域内所有第一激光点的坐标均值。然后根据各邻域的坐标均值分别构建各个激光点分别对应的协方差矩阵，再求解各协方差矩阵的特征值，并分别从各协方差矩阵的特征值中选择最小特征值对应的特征向量作为各邻域分别对应的法向量。识别系统根据降维后的各法向量逐级解析得到第一内点数、第二内点数和第三内点数，并依次判断第一内点数、第二内点数和第三内点数是否符合各自对应的阈值条件。如果第一内点数、第二内点数和第三内点数均符合各自对应的阈值条件，则判定当前场景为长走廊环境。 | ||
| 搜索关键词： | 走廊 环境 识别 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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