[发明专利]一种放射性粒子的自动化装填方法在审
| 申请号： | 202210376856.3 | 申请日： | 2022-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN115105756A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 杜鹏;程流泉;高苗莉 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军总医院第六医学中心 |
| 主分类号： | A61N5/10 | 分类号： | A61N5/10 |
| 代理公司： | 上海洞见未来专利代理有限公司 31467 | 代理人： | 刘宏博 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种放射性粒子的自动化装填方法，包括如下内容：a、初始状态时，放射性粒子放置于位置固定的托盘上；b、粒子识别，自动装填机器人的夹爪头移动到托盘的上方，通过视觉系统识别放射性粒子的点云信息，自动计算出粒子抓取优先级权重以及每个粒子对应的夹具抓取姿态；c、抓取，自动装填机器人按照计算好的路径和姿态对优先级最高的放射性粒子进行抓取；d、移动，自动装填机器人按照既定轨迹规划，将放射性粒子搬运到粒子弹夹附近；e、弹夹识别，通过视觉系统识别出弹夹的点云信息，自动计算出装填动作；f、装填，自动装填机器人将粒子装填进粒子弹夹。本发明精度更高，成功率更高，可减轻操作人员劳动强度，可有效避免辐射影响人体健康。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 放射性 粒子 自动化 装填 方法 | ||
【主权项】：
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