[发明专利]具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统在审
| 申请号： | 202210378345.5 | 申请日： | 2022-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN114706323A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 赵志甲;谭智锋;刘奕铭 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 广州高炬知识产权代理有限公司 44376 | 代理人： | 刘志敏 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及了具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统，建立系统的动力学模型，构建自适应逆控制器，构建Lyapunov函数并分析具有输入间隙的柔性机械臂系统的稳定性，利用MATLAB对系统进行数字仿真，通过MATLAB仿真软件对输入间隙的单连杆柔性机械臂系统进行数字仿真，分析仿真结果并判断控制效果是否符合要求。该具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统，利用平滑逆补偿算子设计合理的自适应补偿控制器，有效地减轻间隙的影响，使柔性机械臂系统达到稳定有界状态和实现跟踪性能，并且可以避免因使用不平滑逆补偿算子而产生的输入震颤问题，延长机械臂使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 输入 间隙 柔性 机械 边界 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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