[发明专利]一种用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人有效
| 申请号： | 202210387638.X | 申请日： | 2022-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN114734428B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 韩冬;郇泉;郑哲;谢明睿;张超;龚国芳;杨华勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J18/00;B64G5/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人，主要由气缸推进单元、六自由度并联机器人单元以及吊篮吸盘吸附单元三部分组成；吊篮吸盘吸附单元主要用于承载六自由度并联机器人，并在燃油加注装置即将接触箭体时将吊篮吸附于箭体上；气缸推进单元主要包含多组气缸，用以推动吊篮接近箭体；六自由度并联机器人单元由静平台、动平台、六组液压缸以及安装在动平台上的燃料加注装置组成。本发明通过吊篮与吸盘吸附方式，辅助实现高精度燃料自动加注，燃料加注装置与箭体油口对接时产生的冲击力可以被气缸内的气体以及吸盘吸收，达到缓冲、减少冲击力的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 重载 高精度 对接 任务 吊篮 吸附 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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