[发明专利]并联驱动的腿部可折展四足机器人

摘要

本发明公开了一种并联驱动的腿部可折展四足机器人，包括机身和四个腿足机构。其中，四个所述腿足机构分布在所述机身的四角处，用于支撑所述机身；每个所述腿足机构包括并联驱动机构、折展腿部和足部，其中，所述并联驱动机构设置在所述机身上，所述折展腿部的上端与所述并联驱动机构相连，所述折展腿部的下端与所述足部相连，所述并联驱动机构和所述折展腿部共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。本发明的并联驱动的腿部可折展四足机器人，动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度高，具有折展性和可收纳性，易实现高速、高精度运动。