[发明专利]一种轴传动的三自由度仿生腿在审
| 申请号： | 202210448928.0 | 申请日： | 2022-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN114987645A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 闫曈;苏波;党睿娜;高军;张进;雷永顺;涂战杰;杨超宁;李宇峰;赵畅 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B60K17/22;B60L50/00;B60K17/04 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 赵欣 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轴传动的三自由度仿生腿，包括前摆关节电机总成、侧展关节电机总成、膝关节电机总成、大腿总成以及小腿总成。本发明利用轴传动机构将膝关节电机总成上移至大腿上部，通过传动轴与锥齿轮控制膝关节转角，提高了控制精度与传动效率，减小了腿部转动惯量。侧展关节电机总成从机身内部外移至大腿上部，节约了足式机器人机身内部空间，提高了机械腿的机动性能。解决现有足式机器人机械腿转动惯量大、控制精度低、机身空间小的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传动 自由度 仿生 | ||
【主权项】：
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