[发明专利]用于蜗轮蜗杆机构的传动控制方法及控制装置

摘要

本发明提供一种用于蜗轮蜗杆机构的传动控制方法及控制装置。该蜗轮蜗杆机构包括电机、与电机的输出轴传动连接的蜗杆、与蜗杆传动连接的蜗轮；该传动控制方法包括：接收传动指令，传动指令包括指示蜗轮传动至的目标位置信息；获取电机的编码器累积脉冲，并基于编码器累积脉冲确定蜗轮的当前位置信息；基于蜗轮的当前位置信息和目标位置信息生成电机控制指令，电机控制指令用于指示电机的转动方向和转动时间，以使蜗轮传动至目标位置。本发明能够实现对对蜗轮蜗杆机构的传动控制，无须设置测角仪器，减小了由蜗轮蜗杆机构构成的机械臂的关节处的尺寸，降低了机械臂的制造成本。