[发明专利]一种实现水下集群内个体之间视觉感知的方法在审
| 申请号： | 202210492615.5 | 申请日： | 2022-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN115031627A | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 彭星光;董懿铖;李乐;宋保维;潘光;张福斌;梁庆卫 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C11/04;G01P13/02 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种实现水下集群内个体之间视觉感知的方法，通过视觉对目标进行位置关系检测和速度方向检测的方法，用于水下集群中通过视觉对个体进行信息检测。首先通过传统视觉方法对特定布局下的LED信号源进行识别，包括不同颜色的LED以及垂直布局的一对LED灯。再通过使用小孔成像原理对LED灯进行垂直平面距离的测量，水平和垂直方向的视角差，进而计算出相对于观测个体的三维位置坐标。最后，针对BlueROV在水下运动的特性，即BlueROV只有偏航角度的变化，设计了一种检测BlueROV速度方向的算法，该算法同时也需要BlueROV身上布置相应的LED信号源，进而得到观测个体与目标个体的速度方向之间的夹角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 水下 集群 个体 之间 视觉 感知 方法 | ||
【主权项】：
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