[发明专利]一种多连杆果实采摘机械手有效
| 申请号： | 202210503646.6 | 申请日： | 2022-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN114916317B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 韦炯光;邓晓燕;王柏畅;郑润森;李爵煜;李昌昊 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 黄卫萍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多连杆果实采摘机械手，该机械手通过控制两个舵机分别驱动各自的摇臂，从而带动相应的连杆和夹爪，连杆组采用力放大的设计提高机械手的抓取能力，柔性夹爪作为主要的夹紧力来源避免损伤果实，橡胶硬爪作为辅助的限位将果实牢牢卡住，然后控制电机进而带动电机驱动齿轮，电机驱动齿轮啮合外齿回转轴承带动果实旋转，从而将果实轻松采摘下来。本机械手的机构弥补了传统机械爪易损伤果实、柔性机械爪负载不够大和采摘过程不够连续的问题，不仅降低了采摘果实的损伤率，同时可适配多种类型果实和实现连续采摘，采摘效率高。以精简的设备以及快速简便的方式实现对果实的高效采摘，零件互换性高，适应性强，易于推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 果实 采摘 机械手 | ||
【主权项】：
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