[发明专利]碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202210556160.9 | 申请日： | 2022-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN114896798A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 张致伟;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种碰撞检测方法、一种抓取装置的控制方法、一种物料抓取系统以及一种计算机可读存储介质，其中碰撞检测方法包括：获取待抓取物的抓取模型；根据所述待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程；根据所述待抓取物的转运过程，对所述抓取模型进行碰撞检测。本发明的实施例中，碰撞检测方法不直接根据抓取模型进行碰撞检测，而是根据待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程，相较于传统的碰撞检测方法，本发明的实施例更符合实际的抓取转运过程，同时，模拟待抓取物的转运过程还能够模拟调整待抓取物或其他物体位姿的过程，以提高碰撞检测的通过率。 | ||
| 搜索关键词： | 碰撞 检测 方法 控制 抓取 系统 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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