[发明专利]磁吸式水下作业机器人及凝汽器冷凝管多孔检测方法有效
| 申请号： | 202210568099.X | 申请日： | 2022-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN114906299B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 安俊泽;任文源;姚猛;曹伟 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/08;B63G8/14;B63G8/38;G01B11/00;B62D55/06 |
| 代理公司： | 郑州大通专利商标代理有限公司 41111 | 代理人： | 余炎锋 |
| 地址： | 450001 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于检测机器人技术领域。公开了一种磁吸式水下作业机器人，用于凝汽器水室中冷凝管的检测，包括密封舱体、推进器组、永磁履带、视觉识别组件和可伸缩内窥镜；永磁履带设置在所述密封舱体的下部，所述永磁履带用于驱动所述密封舱体吸附于水室侧壁上行走；视觉识别组件设置在密封舱体上，所述视觉识别组件用于获取待检测冷凝管的坐标信息；至少一组所述可伸缩内窥镜布设在所述密封舱体上，在密封舱体与可伸缩内窥镜之间设置有调节单元，调节单元用于调节可伸缩内窥镜相对于密封舱体的姿态。还公开了一种凝汽器冷凝管多孔检测方法。本申请结构设计合理，能够实现水下自动行走控制和作业，提供检测效率，降低人工检测的风险和成本。 | ||
| 搜索关键词： | 磁吸式 水下 作业 机器人 凝汽器 冷凝 多孔 检测 方法 | ||
【主权项】：
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