[发明专利]一种基于能量差异的多机器人分布式最优协同控制算法有效
| 申请号： | 202210590932.0 | 申请日： | 2022-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN115657463B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 任璐;刘剑;赵冬;黄大荣 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 230601 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于能量差异的多机器人分布式最优协同控制算法，所述方法包括以下步骤：步骤A：创建多机器人动力学模型，并对多机器人系统构造终端固定的有限时间输出调节优化问题；步骤B：求解步骤A中的优化问题，获得多机器人系统有限时间最优协同控制策略；步骤C：设计有限时间分布式次优协同控制策略，步骤D：构造分布式次优控制器性能评价指标；步骤E：利用步骤D中性能评价指标，设计分布式次优控制器优化算法，获得能量消耗与通信成本更低的分布式控制策略。该方法实现多机器人系统高效节能的控制目标，为实际多机器人系统分布式控制器设计，在能量消耗与通信成本间的平衡提供理论依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 能量 差异 机器人 分布式 最优 协同 控制 算法 | ||
【主权项】：
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